Всем известны П, ПИ, ПИД законы регулирования. Однако не каждый сразу сможет ответить, в какой конкретной ситуации какой закон регулирования нужно применять. Данная статья посвящена принципам выбора базового закона регулирования для конкретного процесса. Схема довольно проста и позволяет буквально в два шага подобрать желаемый закон регулирования. Справедлива она более чем для 95% всех случаев построения систем управления.

Итак, в первую очередь, необходимо оценить, важно ли нам получить в результате переходного процесса статическую ошибку, равную нулю. То есть, если мы даем задание регулятору, к примеру, 25 градусов, а регулятор выходит на 25,5 и нас устраивает – смело переходим по стрелке вправо и выбираем П закон регулирования. Тут также присутствует одна тонкость. Для объекта без самовыравнивания по каналу задание-выход статическая ошибка равна нулю даже при использовании П регулятора.

Если же нам очень важно получить нулевую статическую ошибку, переходим по стрелке вниз. Далее необходимо оценить влияние возмущений на объект управления.

В случаи, если влияние внешних возмущений велико, то «оптимальным» алгоритмом будет ПИ закон регулирования, то есть пропорционально интегральный закон регулирования способен справиться с возмущениями, благодаря присутствию интегральной составляющей и, к тому же, получить нулевую статическую ошибку.

Если же влияние возмущений несущественное – переходим по стрелке вправо и оцениваем ещё один параметр.

Насколько для вас важно время переходного процесса? Если время переходного процесса для вас не существенно, а ваш объект боится динамических забросов (характерным примером являются печи, в которых производится длительная выдержка заготовок при определенной температуре), то, опять же таки, стоит вернуться к ПИ закону.

В случаи, если необходимо обеспечить минимальное время переходного процесса и выполняются все предыдущие условия – стоит выбрать ПИД алгоритм. Стоит отметить, что ПИД закон регулирования хорошо работает с объектами, в которых присутствует транспортное запаздывание.

 

Tags

 
Поделиться в Ok Ok Ok Ok Share for Odnoklassniki Ok Ok

0 Комментариев

Вы можете первым оставить свой комментарий.

Оставить комментарий

 




 

Вы же не робот? *