Создание ПИД-регулятора в CoDeSys – одна из повседневных задач для программиста. ПИД-регулятор  используется для управления технологическим параметром по сигналу обратной связи с помощью управляющего воздействия.

Блок PID не входит в стандартную библиотеку CoDeSys (версия 2.3.9.9), которая подключается при создании проекта, поэтому если мы создаём BOX и назовём его PID, то увидим такую картину:

Для подключения соответствующей библиотеки ПИД-регулятора необходимо перейти во вкладку Resources.

Двойной клик на пункте Library Manager. Появится окошко:

Жмём правой кнопкой в области, выделенной красным, – в контекстном меню выбираем пункт Additional Library. Необходимая нам библиотека Util.lib лежит по адресу 3S Software\CoDeSys V2.3\Library (в других версиях CoDeSys библиотека Util.lib  может не быть предустановленной – нужно будет качать её отдельно).

Жмём Open и возвращаеся к нашему проекту. Теперь блок PID в CoDeSys выглядит иначе:

Параметры ПИД-регулятора CoDeSys следующие:

  • ACTUAL – это текущее значение измеряемого параметра, сигнал обратной связи.
  • SET_POINT – задание регулятору.
  • KP –коэффициент усиления пропорциональной части регулятора.
  • TN –время изодрома, постоянная интегрирования (в секундах).
  • TV – время дифференцирования (в секундах).
  • Y – выход регулятора.
  • Y_MANUAL – данное значение устанавливается на выход регулятора Y, когда  параметр MANUAL становится TRUE.
  • Y_OFFSET – величина, на которую будет смещаться выход регулятора.
  • Y_MIN, Y_MAX – минимальное и максимальное значение выхода регулятора (Y_MIN < Y_MAX).
  • MANUAL – ручной режим. Когда параметр становится TRUE – на выход регулятора подается значение Y_MANUAL.
  • RESET – сбрасывает выход ПИД-регулятора в значение Y_OFFSET.
  • LIMITS_ACTIVE – становится TRUE, когда выход регулятора выходит за пределы (Y_MIN;Y_MAX).
  • OVERFLOW – становится TRUE, когда значение интегральной части регулятора переполняется. Это может произойти тогда, когда регулятор с плохими настройками расшатает систему.

 

Вот как выглядит пример ПИД-регулятора в CoDeSys:

Tags

 
Поделиться в Ok Ok Ok Ok Share for Odnoklassniki Ok Ok

2 комментария

  1. Михаил:

    Регулятор этот полная лажа. Начать хотя бы с того, что нет масштабирования входного сигнала… Я уже не говорю о выборе канала задания, включении его в каскад и т.д.

  2. admin:

    Даа?? А безударное переключение ручной/автомат, а сброс винд-апа? Тут много чего нет. Это пример.

Оставить комментарий

 




 

Вы же не робот? *